Al-Shuka, H.F., Corves, B., Zhu, W.H.: Function approximation technique-based adaptive virtual decomposition control for a serial-chain manipulator. Robotica 32(3), 375–399 (2014) S1又下线了，触发一次选主，而S5有可能被选为新的Leader（这是因为S5可以满足作为主的一切条件：1. term = 5 > 4，2. 最新的日志为（3，2），比大多数节点（如S2/S3/S4的日志都新），然后S5会将自己的日志更新到Followers，于是S2、S3中已经被提交的日志（2，2）被截断了。 Slotine, J.J.E., Li, W.: On the adaptive control of robot manipulators. Int. J. Robot. Res. 6(3), 49–59 (1987)

Raft算法将时间分为一个个的任期（term），每一个term的开始都是Leader选举。在成功选举Leader之后，Leader会在整个term内管理整个集群。如果Leader选举失败，该term就会因为没有Leader而结束。 raft，中文名称木筏求生，是一款非常有特色的多人沙盒建造游戏，游戏一开始，你将和你的朋友出生在一个只有四个木板的小木筏上面，每个人身上仅仅有一个塑料钩子，你需要通过塑料钩将海面上漂流的垃圾和物资勾到船上，一步一步扩建自己的小木筏直至游轮，并一步一步探索这个世界的秘密。Fight! Defend your raft from the dangers of the ocean and fight your way through perilous destinations.

nextIndex为11，leader给b发送AppendEntriesRPC(6,10)，b在自己log的10号槽位中没有找到term_id为6的log entry。则给leader回应一个拒绝消息。接着，leader将nextIndex减一，变成10，然后给b发送AppendEntriesRPC(6, 9)，b在自己log的9号槽位中同样没有找到term_id为6的log entry。循环下去，直到leader发送了AppendEntriesRPC(4,4)，b在自己log的槽位4中找到了term_id为4的log entry。接收了消息。随后，leader就可以从槽位5开始给b推送日志了。 Huang, A.C., Wu, S.C., Ting, W.F.: A FAT-based adaptive controller for robot manipulators without regressor matrix: theory and experiments. Robotica 24(2), 205–210 (2006)Bai, Y., Wang, Y., Svinin, M., Magid, E., Sun, R.: Function approximation technique based immersion and invariance control for unknown nonlinear systems. IEEE Control Syst. Lett. 4(4), 934–939 (2020) AppendEntries 的一个简单的一致性检查。当发送一个 AppendEntries RPC 时，Leader会把新日志条目紧接着之前的条目的log index和term都包含在里面。如果Follower没有在它的日志中找到log index和term都相同的日志，它就会拒绝新的日志条目。 Leader只能推进commit index来提交当前term的已经复制到大多数服务器上的日志，旧term日志的提交要等到提交当前term的日志来间接提交（log index 小于 commit index的日志被间接提交）。 a b c d Schulz, Elena (8 April 2018). "Raft - Überleben auf einem Floß: Ozean-Survival-Spiel erscheint im Mai". Gamestar . Retrieved 8 July 2018. Chen, Y.F., Huang, A.C.: Controller design for a class of underactuated mechanical systems. IET Control Theory Appl. 6(1), 103–110 (2012)